Установить окружение:

sudo apt install cmake qtbase5-dev

Создать папку для проекта и базовые исходники:

mkdir qthelloworld
cd qthelloworld
gedit CMakeLists.txt
gedit main.cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
./qthelloworld

В файл CMakeLists.txt нужно скопировать и сохранить:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.11)

project(QtHelloWorld)

# Find the QtWidgets library
find_package(Qt5Widgets)

# Tell CMake to create the executable
add_executable(qthelloworld main.cpp)

# Use the Widgets module from Qt 5.
target_link_libraries(qthelloworld Qt5::Widgets)

В файл main.cpp нужно скопировать и сохранить:

#include <QtWidgets>

class Widget : public QWidget
{
protected:
    void paintEvent(QPaintEvent *event) override
    {
        QPainter painter(this);
        painter.setPen(QPen(Qt::black, 1, Qt::SolidLine));
        painter.drawLine(0, 0, this->size().width(), this->size().height());
    }
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication app(argc, argv);

    Widget w;
    w.show();

    return app.exec();
}

Документация

В случае Ubuntu 16.04 LTS версия Qt - 5.5.1.

Проверить версию можно либо выполнив dpkg -l | grep qt5-qmake (и посмотреть справа), либо выполнить dpkg -L qt5-qmake | grep bin/qmake и выполнить получившийся в консоле результат с флажком -v: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/bin/qmake -v и посмотреть какая Qt version будет выведена.

К сожалению на сайте Qt документации по такой версии уже нет, но есть про Qt 5.6, будем надеяться что разница невелика :)